基于极限环的四旋翼空间圆形编队控制

• 作者: 万铧 徐伟 瞿余成 蔡晨晓
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 教育
• 关键词: 空间圆形编队 有限时间控制 极限环 分布式控制律 编队避碰
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 139-151
• 页数: 13页
• 分类号: G63

摘要

本文利用目标圆心和相邻四旋翼的位置信息,将感知受限的四旋翼编队系统,在空间中进行姿态一致的编队运动,形成期望的圆形编队队形。通过设计一种基于极限环的解耦控制方法,将问题解耦为高度控制、圆形收敛盘旋及个体间距调整,从而设计一种由高度控制、圆形汇聚控制和间距布局控制组成的分布式控制器,驱动四旋翼编队,形成空间圆形分布飞行。该控制器考虑了四旋翼之间的避碰问题,能在有限时间内达到指定高度,形成期望的圆形相对位置分布,并保持队形,围绕目标盘旋飞行。最后,由仿真和实验验证了该设计方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡晨晓	南京理工大学自动化学院	23	99	6.0	8.0
2	徐伟	南京理工大学自动化学院	84	351	10.0	16.0
3	万铧	南京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
4	瞿余成	南京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0