运动控制和自适应模糊控制在码垛机器人中的应用

• 作者: 刘光 文桦 梁颖
• 来源期刊: 食品与机械
• 关键词: 运动控制 自适应模糊控制 码垛 机器人 动力学模型
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与控制
• 页码范围: 119-123
• 页数: 5页
• 字数: 3642字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13652/j.issn.1003-5788.2020.03.023

摘要

通过对码垛机器人和码垛系统进行调研,分析了其工作单元模型建立方法;建立了正反运动学描述,同时利用拉格朗日动力学方程分析了机器人的动力学特性;并提出了一种自适应模糊PID控制方法来研究机器人的动态特性;对运动控制和自适应模糊控制算法进行了仿真,仿真结果显示该控制器具有更好的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文桦	黄淮学院信息工程学院	23	79	4.0	8.0
2	梁颖	中原工学院机电学院	11	51	4.0	7.0
3	刘光	驻马店职业技术学院机电工程系	8	4	1.0	2.0