一种变工作空间并联机构的设计及应用

• 作者: 李典 郭盛
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 工作空间 运动学 性能指标 模拟仿真
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 机械工程? 控制科学与工程
• 页码范围: 2800-2810
• 页数: 11页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2020.10.012

摘要

为改善传统并联机构工作空间固定的问题,面向实际应用需求,提出一种新型变工作空间三自由度并联机构.该机构可通过动/定平台间支链布置位置的变化,针对不同工作条件改变自身结构尺寸,并使用冗余驱动支链改善工作性能.首先,运用螺旋理论计算并分析机构自由度数目及性质;然后,建立机构约束方程并计算运动学正反解和雅克比矩阵,分析机构奇异性,进行包括工作空间、灵巧度、刚度在内的性能分析;最后,提出基于任务的结构参数确定原则,并以箱体分拣流水线为应用背景,进行任务轨迹规划仿真.研究结果表明:本文并联机构设计合理,且机构的参数确定方法可适应相关任务需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭盛		51	393	12.0	18.0
2	李典		4	15	2.0	3.0