四轮独立驱动电动车自适应巡航滑模控制

• 作者: 周苏 陆一弘 吴楠 金杰
• 来源期刊: 汽车工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四轮独立驱动电动汽车 自适应巡航控制 CarSim 滑模控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 25-33
• 页数: 9页
• 分类号: U461.91
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1469.2021.01.04

摘要

为实现四轮独立驱动电动汽车的自适应巡航功能,采用基于趋近律的滑模控制理论设计了自适应巡航控制系统.上位控制器以实际车距与期望车距的偏差作为输入,采用滑模控制律获得主车期望加速度,然后将期望加速度作为下位控制器的输入,计算出电机期望转矩,用于实现自适应巡航控制.在CarSim中建立电动汽车整车模型,并与Simulink进行联合仿真.仿真结果表明,在前车匀速、加速、减速等直线行驶工况以及曲率较大的弯道行驶工况下,提出的自适应巡航控制方法均能够使主车具有良好的跟踪能力.