基于改进人工势场算法的AUV路径规划

• 作者: 张强 刘晓宇 张南庆 何鸣
• 来源期刊: 中国航海
• 关键词: 人工势场算法 AUV 路径规划 滑移区
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 智能航运|Intelligent Shipping
• 页码范围: 134-141
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4653.2021.02.022

摘要

针对传统人工势场算法运用于AUV路径规划时存在易死锁、实时性差、结果欠优等问题,提出一种改进型人工势场算法.在障碍物周围新增滑移区以替换原有斥力场的作用效果,同时构建相应的滑移准则以实现对AUV的滑移运动控制,具体包括滑移区判别、滑移参数选择和滑移方向判别准则.最后,在MATLAB中进行仿真实验.在静态环境下,分别利用传统人工势场算法和所述改进算法进行AUV的运动路径规划,仿真结果验证了改进算法的有效性和优越性.同时,在考虑固定海流的动态环境下,通过对引力方向、滑移条件、滑移方向和滑移轨迹进行修正,成功将所述算法运用于AUV的动态路径规划中.