基于包装生产线的3-PUU并联机器人的动力学研究

• 作者: 代慧 朱洪雷
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 3-PUU并联机器人 达朗贝尔法 动力学仿真分析
• 年，卷（期）: 2021,（13）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 257-261
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP246
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.13.036

摘要

目的 为了提高机器人在包装生产线上抓取、码放包装物品时的控制精度和稳定性,需要准确地了解机器人的动力学特性,对3-PUU并联机器人的动力学特性进行研究.方法 以现在常用的3-PUU型并联机器人为研究对象,介绍了其基本结构,运用达朗贝尔法对其动力学进行数学建模分析计算,然后建立机器人实体模型,导入Adams软件中进行仿真计算,并与在Matlab中编程计算得到的结果相比较.结果 得到了机器人的动力学方程,仿真得到机器人驱动滑块的位移、速度、加速度曲线,与Matlab编程计算得到的结果相吻合,且曲线平滑连续,无突变.结论 验证了数学模型的正确性,可以为机器人的电机选型及精确控制等提供理论基础.