非匹配扰动下变体无人机预设性能控制

• 作者: 李新凯 张宏立 范文慧
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 变体无人机 非匹配扰动 浸入与不变 有限时间动态尺度因子 预设性能 障碍Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 电子电气工程与控制|Electronics and Electrical Engineering and Control
• 页码范围: 377-392
• 页数: 16页
• 分类号: V249.1|TP273
• 语种: 中文

摘要

针对半倾转旋翼变体无人机易受到非匹配扰动和受制于性能约束的问题,提出一种基于复合浸入与不变(I&I)理论的非匹配/匹配扰动观测器和有限时间预设性能控制策略.首先,建立了含有复合扰动的变体无人机数学模型;其次,引入有限时间动态尺度技术和监督因子的概念,提出了一种复合I&I的扰动观测器对非匹配/匹配扰动进行估计和补偿;最后,以动态滑模面为性能约束对象构建了新型的有限时间性能函数,并与障碍Lyapunov函数相结合来表征系统的稳态和瞬态性能.理论和仿真算例验证了所提方法的有效性和优越性.