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摘要:
讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题.通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目,从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行.采用这一算法,求出了中科院沈阳自动化研究所机器人开放研究实验室的新型并联机器人模型的全部正解.为新模型的机构分析和实时控制提供了理论依据.
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文献信息
篇名 同伦算法在并联机器人运动学中的应用
来源期刊 应用数学和力学 学科 工学
关键词 同伦算法 并联机器人运动学 一般同伦法 参系数同伦法
年,卷(期) 2001,(12) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 1278-1284
页数 7页 分类号 TP24
字数 2806字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1000-0887.2001.12.009
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 董滨 东北大学数学系 2 20 2.0 2.0
2 张祥德 1 10 1.0 1.0
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研究主题发展历程
节点文献
同伦算法
并联机器人运动学
一般同伦法
参系数同伦法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
应用数学和力学
月刊
1000-0887
50-1060/O3
16开
重庆交通大学90号信箱
78-21
1980
chi
出版文献量(篇)
3740
总下载数(次)
2
总被引数(次)
22232
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
论文1v1指导