同伦算法在并联机器人运动学中的应用

• 作者: 张祥德 董滨
• 来源期刊: 应用数学和力学
• 学科: 工学
• 关键词: 同伦算法 并联机器人运动学 一般同伦法 参系数同伦法
• 年，卷（期）: 2001,（12）
• 页码范围: 1278-1284
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 2806字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0887.2001.12.009

摘要

讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题.通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目,从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行.采用这一算法,求出了中科院沈阳自动化研究所机器人开放研究实验室的新型并联机器人模型的全部正解.为新模型的机构分析和实时控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董滨	东北大学数学系	2	20	2.0	2.0
2	张祥德		1	10	1.0	1.0