非完整约束轮式移动机器人人工场导向控制研究

• 作者: 景兴建 王越超
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 非完整约束 镇定 人工场 导向控制
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 777-783
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4968字
• 语种: 中文

摘要

导向控制在非完整约束轮式移动机器人的运动控制中具有重要作用.该文通过建立人工场的方法来引导和控制方向角,通过辅助的线速度控制前进或后退,以获取最佳收敛路径.同时考虑到实际系统速度饱和限制,从而设计出一种新的非连续位姿镇定律.并将该结果扩展,使得平面内任意点-点镇定、轨迹跟踪和路径跟踪问题均可得以实现,且对于跟踪问题仅需知道期望位姿,所得控制器不仅设计简单、鲁棒性强、收敛速度快,还具有一定的普遍性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院沈阳机器人学开放研究实验室	153	3040	30.0	48.0
2	景兴建	中国科学院沈阳机器人学开放研究实验室	7	202	6.0	7.0