基于自适应卡尔曼滤波的NGMIMU/GPS组合导航设计

• 作者: 丁明理 殷栩 王祁
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无陀螺微惯性测量单元 自适应卡尔曼滤波 GPS
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: V249
• 字数: 2319字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2006.01.019

摘要

由于加速度计输出动态噪声的存在,无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)导航误差随时间迅速累积.基于NGMIMU九加速度计配置方案,利用自适应卡尔曼滤波方法进行NGMIMU/GPS组合导航系统设计.滤波算法对滤波预测残差的大小进行判断,利用极大后验估计器推算出动态噪声和观测噪声的统计特性,克服了系统噪声统计特性不易确定的实际问题,使滤波器成为最优.同时进行了系统位移和角速度仿真,结果验证了自适应卡尔曼滤波方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王祁	哈尔滨工业大学自动化测试与控制系	135	1746	24.0	33.0
2	丁明理	哈尔滨工业大学自动化测试与控制系	32	337	12.0	17.0
3	殷栩	哈尔滨工业大学自动化测试与控制系	3	24	3.0	3.0