利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域

• 作者: 王凯明 胡新利 贾双盈
• 来源期刊: 长安大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 泛函分析 加权范数 抓取系统 动态稳定性 Liapunov函数 吸引域
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 其他
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TB114.3|TP24
• 字数: 2310字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-8879.2007.01.025

摘要

为了研究多指手机器人抓取系统的动态稳定性,引入了矩阵的加权范数;继而应用抓取矩阵的加权范数及其测度,得出抓取系统的渐近稳定、不稳定的条件,以及渐近稳定时系统平衡点的吸引域估计;最后得到抓取系统弹性矩阵以及减震矩阵正定时,方使抓取系统渐近稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凯明	长安大学理学院	6	7	2.0	2.0
5	胡新利	西安工程大学理学院	33	82	5.0	7.0
6	贾双盈	长安大学理学院	10	111	4.0	10.0