平面铰链五杆机构的奇异性研究

• 作者: 于红英 唐德威
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 奇异 雅可比矩阵 奇异轨迹 平面五杆机构
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 381-385
• 页数: 5页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 1864字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2007.03.012

摘要

推导了平面铰链五杆机构的雅可比矩阵,得出机构处于奇异位置时的姿态,并给出了避免五杆机构奇异的方法:当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)=0时,可使规划的轨迹远离工作空间的边界,避免该种奇异;当五杆机构雅可比矩阵的行列式det(J)→∞时,可选择合适的机构尺寸、合适的机构位姿形式或使规划的轨迹不通过奇异轨迹避免机构奇异.开发了五杆机构奇异轨迹的仿真软件,为五杆机构的设计提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐德威	哈尔滨工业大学机电工程学院	54	672	16.0	24.0
2	于红英	哈尔滨工业大学机电工程学院	44	344	10.0	16.0