加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法

• 作者: 祖迪 谈大龙 韩建达
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 线性规划 移动机器人 动态环境
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1036-1042
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5882字
• 语种: 中文

摘要

针对动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题,提出了加速度空间中一种基于线性规划(Linear programming,LP)的方法.在机器人的加速度空间中利用相对信息,把机器人路径规划这一非线性问题,描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题,嵌入基于线性规划方法的规划器,得到一条满足性能要求的最优路径.仿真试验验证了算法的实用性及有效性,与势场引导进化计算的方法(Artificial potential guided evolution algorithm,APEA)相比更优化,更实时.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈大龙	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	55	1611	23.0	39.0
2	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	84	1156	21.0	29.0
3	祖迪	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	3	147	3.0	3.0