新型可重构机器人分布式控制方法的研究

• 作者: 蔡鹤皋 赵杰 魏延辉
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 可重构机器人 模块化 分布武控制
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 39-42
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2008.01.011

摘要

基于可重构机器人的机械、电气、驱动的模块化特点,建立机器人分布式控制系统.提出了分布式控制算法,采用变步距的方法,提高算法的迭代速度和精度;通过微分凑整的方法,解决模块运动抖动问题;提高模块的智能判断力,减少迭代的时间,提高控制的效率.基于算法规划控制的工作过程,最后进行仿真试验,验证可重构机器人分布式控制的实用性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	魏延辉	哈尔滨工业大学机器人研究所	38	242	10.0	13.0