平面冗余并联机器人的综合性能优化设计

• 作者: 仇原鹰 刘欣 李俊华 盛英
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余并联机器人 工作空间 奇异性 综合性能 优化
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 页码范围: 626-632
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4230字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.2008.05.014

摘要

对平面二自由度冗余并联机器人的综合性能优化设计进行了探讨.基于运动学模型,给出了该机器人的雅可比矩阵和最优拓扑构形,分析了结构参数对工作空间和奇异性的影响规律.提出了衡量机器人运动精度、力传递性能、结构刚度和工作空间利用率的综合评价指标,建立了以综合评价指标为目标函数,以任务空间和无奇异位形为约束条件的数学优化模型,并采用自适应遗传算法求解.研究为同类机器人的优化设计提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	仇原鹰	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	157	1570	20.0	28.0
2	盛英	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	28	304	12.0	16.0
3	刘欣	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	20	160	7.0	12.0