一种轮腿式变结构移动机器人研究

• 作者: 刘宗政 吴丹 宾洋 赵旦谱 郭丽峰 陈恳
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿式机器人 运动学模型 嵌入式控制系统 人机交互
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4818字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2009.10.001

摘要

提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人.将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式.在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法.开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制.实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	吴丹	清华大学精密仪器与机械学系	91	1774	21.0	39.0
3	赵旦谱	清华大学精密仪器与机械学系	6	63	4.0	6.0
4	刘宗政	清华大学精密仪器与机械学系	8	152	4.0	8.0
5	宾洋	清华大学精密仪器与机械学系	14	184	8.0	13.0
6	郭丽峰	清华大学精密仪器与机械学系	1	41	1.0	1.0