加速抑制随机初态误差影响的迭代学习控制

• 作者: 任逍 吕庆 方勇纯
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 迭代学习控制 初始状态误差 快速学习 收敛性 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1295-1302
• 页数: 8页
• 字数: 6906字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.01295

摘要

针对一类具有不确定性的多输入多输出非线性系统,提出一种迭代学习控制算法。该算法具有的特点是：针对任意初态情形,结合开环D型迭代学习控制器的优点,在时间轴上设计了一个随迭代次数增加而缩短的时间段。在该时间段上,控制算法对状态偏差进行修正,以使系统输出在此段时间后跟踪期望输出,且系统跟踪误差收敛到一个界内。这个界仅由系统自身不确定性和不确定的外界干扰决定,与初态误差无关。当外界扰动为0,以及迭代次数趋于无穷时,经过上述时间段后,系统输出精确跟踪期望输出。理论证明和仿真结果都说明了该算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方勇纯	南开大学机器人与信息自动化研究所	57	809	16.0	27.0
2	吕庆	南开大学机器人与信息自动化研究所	2	40	2.0	2.0
3	任逍	南开大学机器人与信息自动化研究所	3	43	3.0	3.0