基于手机陀螺仪航向修正算法

• 作者: 刘清华 姬现磊 徐莹 李冠泽 郭英
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 手机陀螺仪 四元数 改进的启发式消除算法 行人航迹推算
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 719-724
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4541字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2017.06.004

摘要

将低价位手机(魅蓝NOTE3)中的陀螺仪作为研究对象,为了减少由于陀螺仪漂移带来的航向误差,鉴于改进的启发式消除算法(iHDE)在航向修正的优越性,对基于行人导航算法框架IEZ的iHDE算法做出改进.由于人们携带手机的方式不同于脚踏式惯性单元IMU,IEZ算法框架已不再适用,故将iHDE应用在基于步态分析和航向估计的行人航迹推算定位算法框架(SHS-PDR)中,并把航向与主方向的偏差作为唯一的状态量输入到卡尔曼滤波器中,得到航向的最优估计,即简化了原始iHDE算法.最后,设计了两类不同难度的行走实验,即常规路线实验与挑战性路线实验,且实验中定位误差分别为总行进距离的0.2％与0.9％,定位精度与未经航向修正的算法相比分别提升了88.9％与43.8％.实验证明,应用在基于手机传感器的SHS-PDR算法框架下的iHDE算法依然保持其良好的航向修正能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李冠泽	山东科技大学测绘科学与工程学院	4	24	2.0	4.0
3	郭英	山东科技大学测绘科学与工程学院	36	232	9.0	13.0
4	刘清华	山东科技大学测绘科学与工程学院	5	27	2.0	5.0
5	姬现磊	山东科技大学测绘科学与工程学院	8	29	2.0	5.0
9	徐莹	山东科技大学测绘科学与工程学院	5	13	2.0	3.0