驾驶机器人换挡机械手刚柔耦合运动分析

• 作者: 虞沈林 陈刚
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 换挡机械手 运动学 刚柔耦合
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 733-740,748
• 页数: 9页
• 字数: 4470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2018.06.017

摘要

为揭示换挡机械手连杆弹性变形对换挡位移和速度的影响,本文中进行了驾驶机器人换挡机械手刚柔耦合运动分析.首先在分析换挡机械手运动原理的基础上,建立了换挡机械手运动学模型,推导了换挡机械手运动学方程,通过运动学方程求逆得到了选挡和挂挡电机轴的位移.然后分别建立了换挡机械手的多刚体模型和刚柔耦合模型,并将选挡和挂挡电机轴的位移作为输入,进行换挡机械手两种模型运动学对比仿真,以分析换挡机械手运动轨迹和换挡误差.最后进行整车换挡位移和速度的仿真和试验,结果两者的趋势基本一致.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈刚	南京理工大学机械工程学院	30	170	7.0	12.0
2	虞沈林	南京理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0