一种自适应H∞滤波的运动学约束惯性导航方法

• 作者: 田芸 程向红 赵莹
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性导航 自适应算法 H∞滤波 运动学约束
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 295-300
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4731字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.03.003

摘要

纯捷联惯性导航系统的精度主要受限于传感器精度,为了在固有的传感器精度上进一步提高纯捷联惯性系统导航精度,提出了一种基于自适应H∞滤波的运动学约束辅助惯性导航算法.利用运动约束条件,将载体系中的侧向和上向速度作为量测量,将纯捷联惯性导航系统输出的姿态误差、速度误差及传感器误差作为状态量,采用一种能够自动调节滤波器参数的自适应H..滤波方法以提高系统性能.实验结果表明,所提出的自适应H..滤波运动学约束算法与无约束纯惯导算法相比能够提高23.7％～81％的定位精度,与无自适应H∞滤波运动学约束算法相比能够提高16.3％～62.2％的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程向红		67	663	14.0	22.0
5	赵莹		2	1	1.0	1.0
9	田芸		1	1	1.0	1.0