基于并联式平台的船舶轴段定位及工作空间分析

• 作者: 兰君辉 朱翔 李天匀 李维嘉
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 船舶轴段 智能安装 传感器 定位算法 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 67-72
• 页数: 6页
• 分类号: U664.21
• 字数: 3303字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01382

摘要

[目的]目前的轴系安装多采用手工吊装模式,安装过程需要耗费大量人力和工时,也不便于维修和调整.为提高轴系安装作业的自动化水平,设计一种特殊的六自由度并联式平台,用于实现轴系的智能安装.[方法]建立基于传感器的观测模型,利用三边质心定位算法对轴段进行定位,计算平台与轴段接触点的位置条件,通过分析平台各种工况极限位置条件得到轴段工作空间.[结果]据此可预估轴段安装现场工作空间的安全性,有效避免装配作业时不必要的损坏,[结论]为工程应用提供理论指导和技术支持.