机器人操作技能模型综述

• 作者: 徐德 秦方博
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 机器人操作 智能机器人 机器人学习 技能学习 自主系统
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 1401-1418
• 页数: 18页
• 字数: 18174字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c180836

摘要

机器人技能学习是人工智能与机器人学的交叉领域,目的是使机器人通过与环境和用户的交互得到经验数据,基于示教学习或强化学习,从经验数据中自主获取和优化技能,并应用于以后的相关任务中.技能学习使机器人的任务部署更加灵活快捷和用户友好,而且可以让机器人具有自我优化的能力.技能模型是技能学习的基础和前提,决定了技能效果的上限.日益复杂和多样的机器人操作任务,对技能操作模型的设计实现带来了很多挑战.本文给出了技能操作模型的概念与性质,阐述了流程、运动、策略和效果预测四种技能表达模式,并对其典型应用和未来趋势做出了概括.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	76	1525	20.0	36.0
5	秦方博	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	1	3	1.0	1.0