用阻尼伪逆法控制冗余度机器人的一种新方案

• 作者: 李耀通 黄磊光
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 轨迹规划 阻尼伪逆控制 阻尼最小方差
• 年，卷（期）: 1998,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 315-322
• 页数: 8页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文

摘要

提出一种带次级性能指标优化的阻尼伪逆控制方案,它是通常的阻尼伪逆解的扩展形式.使用文中给出的方案和阻尼因子、优化因子选择法 ,冗余度机器人的灵活性有望得到更为有效地利用.基于奇异值分解(SVD)方法,还提供一种高效并行算法,以利于在实际的机器人控制系统中实施.仿真结果表明了所提方法比其它相关方法所具有的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李耀通	中国科学院自动化研究所	2	13	1.0	2.0
2	黄磊光	中国科学院自动化研究所	1	13	1.0	1.0