两轮自平衡小车可控角度的推导研究

• 作者: 刘学超 屈胜利 程刚
• 来源期刊: 伺服控制
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡小车 动态平衡等式 可控角度 摩擦系数
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 页码范围: 51-53
• 页数: 3页
• 分类号: TP273

摘要

本文通过对小车系统的受力分析,推导出小车自平衡条件,即电机水平驱动力需要大于小车重力水平分量。引入小车系统各驱动单元的硬件参数,计算得出两轮自平衡小车的最大可控角度,并得出其与小车运行路面摩擦系数间的关系。可控角度的推导为随后系统数学建模和平衡控制的实现提供了重要的理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	屈胜利	西安电子科技大学机电工程学院	25	99	5.0	8.0
2	程刚	西安电子科技大学机电工程学院	7	38	3.0	6.0
3	刘学超	西安电子科技大学机电工程学院	6	29	3.0	5.0