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摘要:
对采用双目视觉来实现月球车自主导航提出了一种快速匹配的方法.首先,对相机的内外参数进行精确地标定,通过两相机的外参数对图像进行核线纠正,生成消除上下视差的核线;然后,在核线图像上,采用相关系数法进行由少到多的粗匹配,对匹配结果进行多重的检验,接着用最小二乘方法进行亚像素的精确匹配;最后,在匹配的像点间构建Delaunay三角网,建立两图像重叠区域的匹配关系,实现稠密匹配.对该方法进行了多组实验,实验结果表明:该方法可以快速、可靠地实现稠密的图像匹配.
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文献信息
篇名 一种月球车视觉系统的匹配算法
来源期刊 航空学报 学科 航空航天
关键词 月球车 立体视觉 导航 图像匹配 核线
年,卷(期) 2008,(1) 所属期刊栏目 电子与自动控制
研究方向 页码范围 117-122
页数 6页 分类号 V526
字数 3764字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1000-6893.2008.01.018
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李广云 解放军信息工程大学测绘学院 39 988 16.0 31.0
2 唐歌实 49 332 11.0 15.0
3 邢帅 解放军信息工程大学测绘学院 6 49 3.0 6.0
4 王保丰 13 166 7.0 12.0
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