一类非线性系统的加速度规划输出跟踪动态控制

• 作者: 付明玉 施小成 谢文博
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 交通运输
• 关键词: 加速度控制 非线性系统 输出跟踪 梯度法 动力定位
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1633-1638
• 页数: 6页
• 分类号: O231.2|U674.34
• 字数: 5068字
• 语种: 中文

摘要

针对一类严格反馈形式的非线性二阶多输入多输出系统,提出一种带有加速度规划的输出跟踪动态控制策略.引入一个代替时间变量的路径参数用以规划路径跟踪时的加速度,回避了设计内环加速度控制回路的常规方法,简化了控制器的设计过程.对二阶系统的控制项求导进行系统扩维,基于新的增广系统,设计了使系统输出收敛于期望路径的反馈线性化动态控制律.再对加速度跟踪误差基于梯度法设计更新律使其渐近收敛于零,最后通过调节期望加速度实现定常速度控制.理论分析表明,误差闭环系统一致渐近稳定,速度误差有界.动力定位船舶循迹控制仿真结果表明了所提出控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施小成	哈尔滨工程大学自动化学院	81	951	18.0	25.0
2	付明玉	哈尔滨工程大学自动化学院	66	709	16.0	20.0
3	谢文博	哈尔滨工程大学自动化学院	7	84	5.0	7.0