一种应对主基准速度误差跳变的局部基准速度输出平滑处理方法

• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 传递对准 局部基准 速度误差跳变 残差χ2检测 平滑处理
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 24-28
• 页数: 5页
• 分类号: U674.703.5
• 语种: 中文

摘要

对于采用主基准速度信息进行传递对准或持续校准的局部基准惯导而言,主基准速度误差跳变不仅影响局部基准的对准或校准结果,而且易使局部基准的输出修正速度误差也产生相应跳变,进而影响利用该局部基准速度进行传递对准的子惯导的对准过程.为应对该问题,提出了一种工程适用的局部基准速度输出平滑处理方法,该方法在Kalman滤波的基础上,利用残差χ2检测基准速度误差跳变时刻,对滤波得到的速度误差状态量进行平滑处理并用其修正局部基准惯导速度,从而得到无速度误差跳变的局部基准输出速度.通过主基准速度误差跳变三种不同情况的仿真,验证了该方法能够有效的控制局部基准输出速度误差的变化率在(0.4 m/s)/(15 min)范围内,满足子惯导对准要求,具有较强的工程适用性.