机器海豚多模态游动CPG控制

• 作者: 喻俊志 李成栋 汪明 王会东 谭民
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 仿生机器人 机器海豚 运动控制 中枢模式发生器
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1933-1941
• 页数: 9页
• 字数: 5528字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.01933

摘要

受自然界海豚超凡的水中游动技能启发,机器海豚在军事和民用上具有潜在的广泛应用前景,因此受到研究人员的极大关注。然而,要实现机器海豚在水中自如地机动游动,必须为机器海豚设计一个具有丰富游动技能的多模态控制器。为此,通过振荡器建模与分析、中枢模式发生器(Central pattern generation, CPG)与机器海豚关节配对、CPG 单元间耦合等环节建立了机器海豚的链式弱耦合CPG 运动控制模型,提出一种基于CPG 激发产生多模态振荡波形控制机器海豚运动的方法。详细阐述了机器海豚样机研制、控制器设计、运动控制实现与实验测试等内容。向前直游、转弯、浮潜等游动实验结果验证了所提出的机器海豚CPG运动控制方法的有效性和实用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	151	5065	33.0	67.0
2	喻俊志	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	42	455	13.0	20.0
3	王会东	山东财经大学管理科学与工程学院	4	17	1.0	4.0
4	李成栋	山东建筑大学信息与电气工程学院	8	191	6.0	8.0
5	汪明	山东建筑大学信息与电气工程学院	22	296	7.0	17.0