微惯性/卫星组合导航高精度事后基准确定方法

• 作者: 吴杰 王广才 王鼎杰
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微惯性 组合导航 RTS平滑 Allan方差分析 事后基准确定
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 97-102
• 页数: 6页
• 分类号: V448.22+4
• 字数: 4839字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2017.01.020

摘要

针对高性能MEMS组合导航系统的高精度定位定姿需求,提出了一种基于GNSS (Global Navigation Satellite System)精密相对定位RTK (Real-time Kinematic Positioning)和MIMU (MEMS-based Inertial Measurement Unit)组合的高精度事后基准确定算法,该算法在MIMU/RTK组合导航正向Kalman滤波的基础上,采用RTS (Rauch-Tung-Striebel)反向平滑再次进行信息融合,提升了组合导航结果的事后处理精度.另外,通过Allan方差分析技术实现对MIMU随机误差精细建模和MIMU/RTK 组合导航相对精度分析.对实测的车载动态试验数据处理结果的均方根误差和Allan方差分析表明:相对于传统正向滤波方法,RTS反向平滑方法能够将MIMU/RTK组合导航定位、定姿精度分别提升45.2％和54.1％.该方法可作为GNSS/INS组合导航高精度参考基准的确定方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鼎杰	国防科技大学航天科学与工程学院	5	16	2.0	4.0
2	吴杰	国防科技大学航天科学与工程学院	40	182	6.0	9.0
3	王广才		1	9	1.0	1.0