线性参变过驱动系统鲁棒控制分配策略

• 作者: 张慎鹏 张登峰 王执铨
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 过驱动系统 鲁棒控制分配 锥二次优化 线性参变系统
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1621-1630
• 页数: 10页
• 分类号: TP273
• 字数: 9123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2017.70019

摘要

针对一类具有不确定时变参量的线性参变(linear parameter-varying,LPV)过驱动系统的控制分配问题,考虑系统的不确定参量扰动和执行器物理约束,利用伪控指令分配误差和控制量误差的1--范数,建立了含有时变不确定因子的控制分配优化模型.根据鲁棒优化思想,采用矢量变换技术处理时变不确定因子,得到了一种基于有约束锥二次凸优化模型的鲁棒控制分配算法,实现对LPV过驱动系统伪控指令的在线优化分配.最后,对某4轮电动汽车时变二自由度转向过驱动控制系统的对比仿真实验表明,相比常规4WS和伪逆控制分配方法,本文的鲁棒控制分配算法有效地降低了系统参变量不确定扰动的影响,得到更合理的控制分配解,有效改善了车辆的操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王执铨	南京理工大学自动化学院	331	3939	30.0	46.0
2	张登峰	南京理工大学机械工程学院	46	395	11.0	18.0
3	张慎鹏	南京理工大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0