一种GNSS/INS/LiDAR组合导航传感器安置关系快速标定方法

• 作者: 周阳林 李帅鑫 李广云 王力 龚培雯
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多源融合导航 安置关系标定模型 误差模型 GNSS杆臂值 扫描传感器安置参数
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 458-463,477
• 页数: 7页
• 分类号: TN965.5
• 字数: 5521字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.04.007

摘要

卫星导航/惯性导航/激光扫描传感器(GNSS/INS/LiDAR)组合导航定位方法是室内外无缝导航定位的研究热点.而传感器之间高精度安置关系的确立是传感器位姿信息融合的基础,也是制约高精度组合导航定位的重要因素.针对该问题,采用三维激光扫描测量技术和多台经纬仪交汇测量的方法,设计组合导航定位系统室内高精度快速标定方案,建立传感器安置参数解算数学模型,完成了GNSS杆臂值和激光扫描传感器安置参数的标定.使用微分方程分析、蒙特卡罗法对标定结果进行精度分析,仿真实验与实际测试结果表明,传感器安置参数精度对高精度组合导航定位的影响不可忽略,采用所提出的联合测量方法,可以快速获取毫米级精度的传感器位置安置参数和角分级的传感器姿态安置参数,满足组合导航定位系统传感器安置关系标定的精度需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王力		47	324	11.0	16.0
3	李广云		104	1247	19.0	30.0
5	周阳林		11	61	5.0	7.0
18	李帅鑫		5	41	3.0	5.0