一种基于梯度下降四元数理论的DVL误差标定方法

• 作者: 徐晓苏 李瑶 杨阳
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 梯度下降四元数算法 安装误差角 比例因子误差
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 448-453
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4574字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.04.005

摘要

针对如何快速精确标定出多普勒计程仪(DVL)的比例因子误差以及DVL和捷联惯导(SINS)之间的安装误差角的问题,提出了一种基于梯度下降四元数估计理论的位置观测DVL标定方法.以SINS/DVL/GNSS为组合导航方式,利用多普勒测速原理标定出比例因子误差,通过构造位置矢量观测方程,采用梯度下降四元数方法得到安装误差角的标定结果.通过仿真及试验验证了所提出方法的有效性,并与卡尔曼滤波标定算法进行了比较,结果表明:比例因子估计值误差的最终标定结果在0.06％以内,安装角估计误差最终标定结果在0.05°以内,具有较好的工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓苏		139	1333	19.0	27.0
5	李瑶		18	159	7.0	12.0
7	杨阳		46	76	4.0	7.0