基于架空轨道的全向移动机器人运动稳定性研究

• 作者: 徐凯 易丐 李国进 林显新
• 来源期刊: 食品与机械
• 关键词: 全向移动机器人 架空轨道 运动稳定性 系统性能
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与控制
• 页码范围: 105-109
• 页数: 5页
• 字数: 3205字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13652/j.issn.1003-5788.2020.02.019

摘要

根据基于架空轨道的全向移动机器人运动特点建立了一种以控制器、驱动机构和被执行对象为开环控制的系统模型,分析被执行对象受惯性作用对系统性能的冲击干扰稳定性,通过Matlab仿真分析瞬态性能,并与无扰动系统状态进行对比.结果表明,增加速度(Kcs)反馈闭环的方法可提高系统的稳定性;改变Ka、Kc大小能使系统的动态性能保持在最优状态;采用闭环控制方法能够达到预期效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李国进	广西大学电气工程学院	29	163	6.0	12.0
2	徐凯	广西机电职业技术学院机械工程系	13	14	2.0	2.0
3	易丐	广西大学电气工程学院	6	14	2.0	3.0
4	林显新	广西机电职业技术学院机械工程系	5	5	1.0	2.0