基于交互式多模型的车载INS/OD/GPS的定位方法

• 作者: 徐博 陈崇 王连钊
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车载导航 里程计辅助 故障检测 交互式多模型
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术|Integrated Navigation Technology
• 页码范围: 58-64
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2022.01.009

摘要

INS/GPS组合导航时,GPS信号会由于环境因素或是其他信号干扰导致信号丢失、信号跳变等故障.针对INS/GPS组合导航中,在GPS出现离群故障难以得到满意定位性能的问题,提出了一种基于交互式多模型滤波的车载INS/OD/GPS定位方法.引入里程计对INS/GPS组合导航进行辅助,基于INS/GPS、INS/OD两种组合导航模型,利用交互式多模型算法交互更新模型概率,通过模型概率的差异判断主滤波器INS/GPS组合过程中的GPS量测故障,并在滤波过程中对故障量测加以修正,以此来实现车辆定位系统的良好定位性能.实验结果表明,在里程计量测辅助条件下,当GPS出现离群点时,系统平均定位精度比INS/GPS单一滤波器条件下的定位精度提升60％以上.