五自由度上肢康复机械手臂的运动学分析

• 作者: 吕广明 孙立宁 张博
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 机械手臂 运动学分析 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 698-701
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1482字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2006.05.009

摘要

针对五自由度上肢康复机械手臂,建立了机械手臂位置运动学方程的正解及雅戈比矩阵,并应用ADAMS对其进行了仿真分析,确定机械手臂在任意时刻的位置及速度,分析机械手臂各机构之间的位置及运动关系,为实际的医疗康复及机构的智能控制控制提供了重要数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机电工程学院	379	7003	43.0	61.0
2	吕广明	哈尔滨工业大学机电工程学院	60	791	15.0	26.0
3	张博	哈尔滨工业大学机电工程学院	50	359	11.0	17.0