车载捷联惯导系统定位测姿算法研究

• 作者: 叶泽田 钟若飞 陈允芳
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 捷联惯导系统 姿态矩阵 坐标转换 力学编排 四元数
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3911字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-6734.2007.01.007

摘要

GPS/INS组合精确测定平台的位置和姿态是移动测图系统中的重要模块.对陀螺仪和加速度计所测角速度和比力进行两次积分得载体姿态、速度和位置即SINS力学机械编排.目前该过程大多在地理坐标系进行.这里详细推导了地球坐标系中完整的解算过程,以四元数姿态矩阵更新及重力计算为核心,由IMU原始观测值解算出了载体位置、速度和姿态等参数,可快速高效与GPS输出的位置速度信息进行组合滤波处理,可据此编程进行工程应用数据处理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟若飞		31	296	9.0	16.0
2	陈允芳	山东科技大学地球信息科学与工程学院	22	247	8.0	15.0
3	叶泽田		25	386	11.0	19.0