一种新的PUMA类型机器人奇异回避算法

• 作者: 刘宇 强文义 徐文福 李成 梁斌
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 奇异回避 奇异位形 奇异分离 路径规划
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 670-675
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3807字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2008.00670

摘要

传统的奇异回避方法运算量大,本文提出了一种新的PUMA类型机器人奇异回避方法-奇异分离加阻尼倒数法.首先,分析产生奇异的条件,将导致Jacobian奇异的参数分离出来,然后用阻尼倒数代替其普通倒数,以回避运动学奇异的影响.该方法无需对Jacobian进行SVD分解,也无需估计其最小奇异值,凶而运算量小,实时性好,仅牺牲末端部分方向的精度,适合于预定轨迹和实时轨迹的跟踪.仿真和实验结果证明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁斌		69	1392	21.0	36.0
2	李成		32	1043	15.0	32.0
3	刘宇		78	1364	20.0	36.0
4	徐文福		45	1264	19.0	35.0