基于磁/惯性传感器旋转弹体定姿的Kalman滤波器设计

• 作者: 卜雄洙 向超 曹志谦 李玎
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 旋转弹体 微惯性传感器 磁传感器 Kalman滤波器 姿态确定
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 76-80
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3630字
• 语种: 中文

摘要

微惯性传感器精度较低,其漂移会引起很大的姿态误差,不能提供长时间稳定姿态;磁传感器组合的姿态角误差不随时间累积但姿态角更新速度慢.针对这一问题提出了利用磁/惯性传感器构建低成本姿态探测系统的方案,设计了Kalman滤波器融合二者信息--以磁传感器解算的姿态角和等效旋转矢量法解算的姿态角之差作为观测量,以惯性传感器的漂移和姿态误差角作为状态变量,整个解算过程无需使用地磁场强度.仿真结果表明了该算法的有效性,二者组合定姿可实现高精度的姿态测量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卜雄洙	南京理工大学机械工程学院	96	638	14.0	19.0
2	向超	南京理工大学机械工程学院	7	55	4.0	7.0
3	李玎	南京理工大学机械工程学院	6	69	5.0	6.0
7	曹志谦		3	18	2.0	3.0