混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

• 作者: 万磊 吴恭兴 庄佳园 廖煜雷 邹劲
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主驾控 仿人智能图式 混合式分层递阶结构 无人艇 协商式避碰 反应式避碰
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 1647-1654
• 分类号: TP24|U661.33
• 字数: 7187字
• 语种: 中文

摘要

针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构.提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式:然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴恭兴	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	7	99	5.0	7.0
2	万磊	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	96	1473	22.0	32.0
3	邹劲	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	34	225	9.0	13.0
4	庄佳园	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	17	308	10.0	17.0
5	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室	23	361	11.0	18.0