旋转式捷联惯导系统精对准方法

• 作者: 关劲 李仔冰
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 旋转式惯导 分段常值系统 可观测性 卡尔曼滤波 初始对准
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 396-400
• 分类号: U666.1
• 字数: 3483字
• 语种: 中文

摘要

针对静基座捷联惯导系统初始对准时可观测性差的缺点,提出了捷联式惯导系统四位置转停的单轴旋转方案,以及在此方案下的精对准方法.将陀螺常值漂移和加速度计零位误差调制成周期变量,通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性.为了使捷联惯导系统的误差方程适合卡尔曼滤波模型,将加速度计误差和陀螺漂移扩充为状态变量,采用卡尔曼滤波方法实现旋转式捷联惯导系统的精对准.仿真结果表明,IMU旋转状态下的对准方法大大提高了系统失准角的可观测性,从而提高了对准精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李仔冰	哈尔滨工程大学自动化学院	1	20	1.0	1.0