MSINS/GPS全组合系统可观测性分析

• 作者: 刘飞 翁海娜 胡小毛
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 紧耦合系统 全组合系统 选星算法 (G)矩阵 载波相位测量 分段线性定常系统 可观测度
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 38-45
• 分类号: U666.1
• 字数: 1671字
• 语种: 中文

摘要

卡尔曼滤波是组合导航系统处理数据最常用的算法.首先给出PWCS可观测性定理,然后在G矩阵选星算法的基础上,设计了基于伪距/伪距率的MSINS/GPS紧耦合系统(TCS)的卡尔曼滤波器,在上述量测方程中加入基于GPS载波相位观测量的姿态测量方程,给出了有姿态测量信息的全组合系统(CIS).最后证明了CIS满足PWCS定理条件,即可以用离散系统的选择可观测性矩阵(SOM)代替相应的连续系统的总可观测性矩阵(TOM)对系统进行可观测性和可观测度的分析.利用奇异值分解(SVD)理论给出了不同可见卫星数时CIS的可观测性分析结果.与不加入姿态观测信息的MSINS/GPS的TCS比较,计算结果表明CIS比TCS具有更好的可观测性和可观测度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘飞		8	245	7.0	8.0
2	胡小毛		12	112	7.0	10.0
3	翁海娜		24	412	11.0	20.0