基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究

• 作者: 李斌 王智锋 王越超 马书根
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 蛇形机器人 蜿蜒运动 能量 适应性 运动测量系统
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 604-614
• 页数: 11页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2011.00604

摘要

能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法-被动蜿蜒.通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动,由机器人的能量状态调整力矩的大小.仿真结果显示了被动婉蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性,并对控制力矩进行了递归分析.基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统.进行了移动实验和拖动实验,前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载.仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所	153	3040	30.0	48.0
3	马书根	中国科学院沈阳自动化研究所	17	152	5.0	12.0
4	王智锋	中国科学院沈阳自动化研究所	5	15	1.0	3.0