基于NPF-CKF的捷联惯导系统动基座初始对准技术

• 作者: 杨峻巍 郝燕玲 郝金会 陈亮
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 动基座 初始对准 非线性预测滤波 求容积卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 惯性刺痛研究与分析
• 页码范围: 654-658
• 分类号: U666.1
• 字数: 4533字
• 语种: 中文

摘要

当海况不佳时,水下航行器大幅晃动,捷联惯导系统无法快速完成自主初始对准,因此提出了利用多普勒计程仪提供的速度信息进行运动中辅助对准.针对在非线性对准中扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,提出了一种基于非线性预测滤波的求容积卡尔曼滤波算法.该滤波算法将惯性器件测量误差作为模型误差使用非线性预测滤波器进行实时预测,然后再利用求容积卡尔曼滤波对模型误差补偿后的系统进行状态估计.仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波和求容积卡尔曼滤波算法相比,该滤波算法能够不仅提高失准角特别是方位失准角的估计精度,其精度约为45”,而且加快了收敛速度.同时由于该滤波算法降低了系统状态的维教,因此也大大减少了计算量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝燕玲	哈尔滨工程大学自动化学院	229	2254	23.0	34.0
2	郝金会	哈尔滨工程大学自动化学院	10	163	7.0	10.0
3	陈亮	哈尔滨工程大学自动化学院	33	313	10.0	16.0
4	杨峻巍	哈尔滨工程大学自动化学院	11	204	7.0	11.0