室内惯性/视觉组合导航地面图像分割算法

• 作者: 冷宇 李士心 汪剑鸣 王曦 王胜蓓
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 室内移动机器人 组合导航 图像分割 聚类分析
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 553-558
• 分类号: U666.1
• 字数: 3991字
• 语种: 中文

摘要

导航技术是机器人实现自主移动的关键技术之一.针对惯性导航创建全局导航地图困难等问题,提出一种新的惯性/视觉组合导航室内全局地图创建方法.规定机器人只能在地面区域中移动,并利用室内俯视图像建立全局地图,提出一种俯视图像地面区域的自动分割算法.首先,利用主元分析算法对图像的局部颜色特征进行降维；其次,利用聚类算法对地面区域进行自动分割；最后,建立了室内俯视图像数据库并对算法的性能进行了验证.由于第四组图像中包含反光区域,算法的分割结果较差,平均正确分辨率为75％.算法在其他各组的平均正确分割率为85％左右.为提高算法的性能,可在应用本算法前利用反光区域检测算法对图像进行预处理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪剑鸣	天津工业大学电子与信息工程学院	49	296	10.0	15.0
2	李士心		14	381	10.0	14.0
3	王曦	天津工业大学电子与信息工程学院	6	15	1.0	3.0
4	王胜蓓	天津工业大学电子与信息工程学院	3	25	3.0	3.0
5	冷宇		10	48	4.0	6.0