飞机油箱检查机器人的仿生结构及运动学研究

• 作者: 牛国臣 王磊 王维娟 郑遵超 高庆吉
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 飞机油箱 仿生结构 连续型 线驱动 运动学
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 1748-1756
• 页数: 9页
• 分类号: V228.1+1|TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.7527/S1000-6893.2013.0289

摘要

针对民航飞机油箱等内部结构复杂且充满危险气体的环境需要进行三维检查的问题,研究设计了基于仿生学的机器人结构.该机器人具有多个柔性的连续型关节,采用线驱动方式控制关节的弯曲及旋转.对具有柔性特征的连续型单关节采用投影曲率法和虚坐标变换法建立了驱动绳长变化量、关节角变量和关节末端位姿三者之间的映射关系.在分析单关节运动学基础上推导出了多关节之间解耦运动学方程.对机器人进行了三维建模,采用仿真实验验证了在油箱内的空间可达性.通过实验样机实验,进一步验证了机器人的空间运动能力和所提出的运动学方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛国臣	中国民航大学机器人研究所	29	137	7.0	10.0
2	高庆吉	中国民航大学机器人研究所	64	262	9.0	12.0
3	王磊	中国民航大学机器人研究所	32	78	5.0	8.0
4	王维娟	中国民航大学机器人研究所	2	17	2.0	2.0
5	郑遵超	中国民航大学机器人研究所	1	12	1.0	1.0