衰减记忆平方根UPF算法及其在组合导航中的应用

• 作者: 吴佳鹏 高怡 高社生
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 衰减因子 平方根滤波 衰减记忆滤波 Unscented粒子滤波 协方差矩阵
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 777-781
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 4279字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2014.06.014

摘要

针对用UPF算法进行导航滤波计算可能出现协方差矩阵不对称或负定的问题,在研究衰减记忆滤波和平方根滤波的基础上,以Unscented粒子滤波为框架,提出一种新的衰减记忆平方根UPF算法.该算法利用衰减因子减小历史信息对滤波的影响,增强当前量测信息在滤波计算中的作用.然后,以协方差矩阵的平方根阵代替协方差矩阵进行滤波解算,保证了协方差矩阵的对称性和非负定性,提高了滤波算法数值稳定性和解算精度.将提出的算法应用到SINS/SAR组合导航系统中进行仿真验证,并与UPF算法进行比较,结果表明,提出算法的滤波性能明显优于UPF算法,能提高组合导航系统的滤波精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高社生	西北工业大学自动化学院	96	792	15.0	20.0
2	吴佳鹏		3	48	3.0	3.0
3	高怡	西北工业大学自动化学院	5	19	3.0	4.0