惯导平台自标定中安装误差可观性分析

• 作者: 张士峰 许永飞
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 惯导平台 安装误差 可观性 输出灵敏度 相关系数
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 惯性系统研究与分析
• 页码范围: 575-579,584
• 页数: 6页
• 分类号: V441
• 字数: 3466字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.05.004

摘要

针对惯导平台连续翻滚自标定中安装误差标定精度不高这一现状,提出了一种解决方案.通过对惯性器件的输出误差模型和安装误差的分析,建立了系统的姿态动力学方程和观测方程,利用输出灵敏度理论分析了系统的可观性,指出加速度计安装误差可观性较差是影响标定精度的主要原因.利用kalman滤波中的估值方差矩阵计算了安装误差之间的相关系数,计算结果表明可观性差是由安装误差之间的线性相关性造成的,并确定了具体的不可观参数.以加速度计输入轴为基准建立平台坐标系可以减少安装误差项,使所有的安装误差的变得可观.最后的仿真结果表明在新的方案下,安装误差的估值偏差小于5",标定精度得到了显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张士峰	国防科学技术大学航天科学与工程学院	31	145	8.0	10.0
2	许永飞	国防科学技术大学航天科学与工程学院	1	7	1.0	1.0