一种采用联邦EKF的分布式INS/UWB人员无偏紧组合定位方法

• 作者: 崔冰波 徐元 王滨 陈熙源
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人员定位 惯性导航系统 卡尔曼滤波 联邦EKF
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 分类号: TN967.3
• 字数: 760字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2017.01.017

摘要

为了实现精确的人员定位,提出了一种采用联邦EKF的分布式INS/UWB人员紧组合定位方法.在这种模式下,将数据融合滤波器应用于UWB无线通信信道中.INS与UWB分别测量得到的参考节点到未知节点之间距离的平方值被用于预估INS的导航解算误差.在此基础上,主滤波器将各信道滤波器的预估值进行数据融合,最后得到最终的INS导航解算误差预估.实验结果显示,该方法能够准确地提供人员位置信息,与集中式滤波器相比,平均位置误差降低了10.34％左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈熙源	东南大学仪器科学与工程学院	77	488	13.0	17.0
5	王滨	济南大学自动化与电气工程学院	2	4	1.0	2.0
6	崔冰波	东南大学仪器科学与工程学院	6	47	4.0	6.0
10	徐元	济南大学自动化与电气工程学院	4	37	4.0	4.0