腹部作业型水下机器人控制系统研制

• 作者: 刘畅 张玮康 徐国华 王冠学 申雄
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 腹部作业型水下遥控机器人 控制系统 PC104 H∞鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 124-132
• 页数: 9页
• 分类号: U674.941
• 字数: 5198字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.02.016

摘要

[目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV).腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收.[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构.同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H∞鲁棒控制器.[结果]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求.[结论]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐国华	华中科技大学船舶与海洋工程学院	91	589	12.0	18.0
2	刘畅	华中科技大学船舶与海洋工程学院	45	127	6.0	10.0
3	张玮康	华中科技大学船舶与海洋工程学院	2	12	1.0	2.0
4	王冠学	华中科技大学船舶与海洋工程学院	5	16	2.0	4.0
5	申雄		1	12	1.0	1.0