动力定位的分数阶双环自适应终端滑模控制

• 作者: 张锋 潘家财 薛晗 邵哲平 钟纪锋
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 动力定位 滑模控制 自适应控制系统 分数阶 双环控制
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1745-1754
• 页数: 10页
• 字数: 6034字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.80419

摘要

针对具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统,本文提出了一种基于分数阶双环自适应终端滑模控制算法.首先,设计了由外环滑模控制实现自动定位于期望位置和姿态,由内环滑模控制速度和角速度.然后,证明了闭环系统的稳定性,计算了滑模的收敛时间.其次,分别对外环控制和内环控制的指数趋近项系数,进行了理论分析.分别对外环滑模和内环滑模的抖振抑制,进行了理论分析.通过自适应控制律和切换函数的设计,实现系统对动力学数学模型参数不确定性和外加干扰的鲁棒性.结果表明,所设计的控制器的动态响应要稍快于传统控制,终端滑模和分数阶滑模,且超调量小,调节时间短.最后,仿真实验验证了所设计的控制策略可行且有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟纪锋	集美大学航海学院	5	7	1.0	2.0
2	张锋	集美大学航海学院	6	5	2.0	2.0
3	潘家财	集美大学航海学院	27	310	8.0	17.0
4	邵哲平	集美大学航海学院	54	747	15.0	26.0
5	薛晗	集美大学航海学院	8	10	2.0	3.0